Комплекс для кабельной реабилитации
Разработка математических методов для моделирования и управления и управления робототехническими системами нового поколения - кабельных роботов параллельной структуры, обеспечивающих повышение точности и расширения рабочей зоны, для точного позиционирования, транспортировки объектов, в том числе в особых условиях.
Результаты работы:
Результаты работы:
- Разработана структура и конфигурация кабельного робота с 3 степенями свободы, математические модели кинематики и динамики, методы проектирования с использованием CAD/CAE/CAM системы NX, методы определения рабочей области.
- Разработан эксперементальный образец кабельного робота, включающий мобильную рабочую платформу с подвижным захватным устройством, подвешенную на 4-х кабелях для обеспечения заданного диапазона ориентации захватного устройства в любой точке пространства.
- Для реализации управляющих алгоритмов, согласования работы шаговых двигателей, контроля позиционирования всех осей в пространстве создан программно-аппаратный комплекс.
