Развитие агропромышленного комплекса РФ неизбежно связано с созданием новых перспективных технологий, средств автоматизации и роботизации при выполнении транспортно-технологических и погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве. Важное значение приобретает использование для этих целей полностью автономных интеллектуальных роботизированных систем, обладающих повышенными характеристиками проходимости и маневренности, устойчивости, безопасности и быстродействия.
Коллектив НИИ робототехники и систем управления БГТУ им. В.Г. Шухова выиграл грант Российского научного фонда на создание робота для сбора урожая. В результате проекта предполагается создание нового автономного сельскохозяйственного робота для сборки фруктов, который может перемещаться по грунтовой местности.
В рамках реализации проекта будут разработаны новые технические и конструктивные решения автономных сельскохозяйственных роботов, используемых для сбора урожая фруктов на основе параллельного робота с вращательными шарнирами с возможностью перемещения схвата по нескольким направлениям, гибкой трубы для переноса и складирования объектов и телескопического звена со специальным синтезированным захватным устройством для сбора плодов, обеспечивающий повышенную маневренность в труднодоступной зоне и компактность конструкции. разработана и оптимизирована архитектура новой роботизированной системы для сбора фруктов, обеспечивающей требуемую жесткость и устойчивость конструкции. Будут разработаны методы аппроксимации рабочей области РС, основанные на методах интервального анализа, и синтезирован численный алгоритм для автоматизированного решения систем нелинейных неравенств и уравнений, описывающих рабочую область с учётом с учётом особых положений и пересечений звеньев. На основе требуемых положений и ориентации движения телескопического звена будут определены границы требуемого рабочего пространства для робота параллельной структуры, что позволит определить диапазон линейных и угловых перемещений исполнительных приводов, а, следовательно, геометрических и конструктивных параметров РС. Будет разработана реконфигурируемая конструкция выходного звена, исходя из анализа формы, размера, а также допустимых усилий нажатия на различные фрукты, с возможностью установки камеры и дополнительных режущих элементов.
